Kongelig priviligeret færgerute
Færgeriet ved Mellerup-Voer er blandt de ældste i Danmark dets historie kan faktisk føres helt tilbage til 1610. Dengang var Voer færgested og det halve færgeløb ejet af herregården Stenalt i Rougsø herred, mens Mellerup færgested og det andet halve færgeløb hørte under kronen. Overfarten foregik på en pram, også kaldet en kåg, der blev roet over fjorden. Prammen kunne medtage både passagerer, kreaturer og hestevogne. I 1659 måtte kongen, Frederik d. 3., imidlertid pantsætte Mellerup færgested og det halve færgeløb til en rig Hamborg-familie, von Spreckelsen. Familien havde lånt en del penge til den fattige danske konge, da denne havde behov for midler til krigsførelse. I 1689 tilskødede Christian d. 5. en del jordegods, bl.a. Mellerup færgested og det halve færgeløb, til Frederich von Arentdorff på Overgård.
Færgestedet flyttes
I 1868 flyttede man færgestedet i Mellerup ca. 400 m længere mod syd. I forbindelse med indsættelsen af en trækfærge på ruten var det blevet nødvendigt at rette sejlforløbet ud, da færgen skulle trækkes over fjorden ved hjælp af et tov. Træktovet var forsynet med en kæde over sejlløbet, så man hurtigt kunne lade det synke til bunds, når de store fragtskibe, der sejlede ind gennem fjorden til Randers, skulle passere. I 1925 slap færgemændene imidlertid for det tunge arbejde med at trække færgen over fjorden forpagteren Niels Mariager købte for egen regning en motorbåd, der fungerede som både bugser- og slæbebåd for færgeprammen (denne tilhørte fortsat Randers havnevæsen). Færgeprammen kunne overføre tre biler, som holdt på række på tværs af færgen. I 1946 blev forpagtningen af færgeriet overtaget af Niels Hedegaard Jensen. Prammen og motorbåden var fortsat i brug i 18 år endnu, men væksten i biltrafikken op gennem 1950erne betød, at prammen blev for lille.
Ragna bygges
I vinteren 1962-63 fik Niels Hedegaard Jensen derfor motorfærgen Ragna, som var opkaldt efter hans kone, bygget i Søby på Ærø. Færgeforpagteren måtte selv bekoste færgen og nye færgelejer, som blev finansieret med et kommunegaranteret lån fra Randers Havnevæsen.
Da Niels Hedegaard Jensen pludselig døde i foråret 1979, blev færgen og færgelejerne solgt til en ny forpagter, John Freid, som drev ruten i ca. 10 år. Frem til i dag har færgeruten været drevet af forskellige forpagtere; dog overgik ejerskabet og driften i 1996 til Nørhald og Rougsø kommuner, de to kommuner på hver side af fjorden. I forbindelse med kommunalreformen i 2007 overtog de to nye kommuner, Randers og Norddjurs, ansvaret for færgedriften.